基于RGB-D相機(jī)的定位與繪圖方法研究.pdf

1、機(jī)器人定位與繪圖(SLAM)是智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的基礎(chǔ)和前提，在機(jī)器人領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。然而，在室內(nèi)環(huán)境下，全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)定位不準(zhǔn)確。因此，機(jī)器人利用自身搭載的傳感器來(lái)感知環(huán)境并進(jìn)行定位的研究就十分有必要。針對(duì)RGB-D相機(jī)價(jià)格低廉、輕便易攜，能同時(shí)提供彩色圖和深度圖等特點(diǎn)，本文研究和探索了基于RGB-D相機(jī)的室內(nèi)定位和繪圖方法，主要工作有:
　　1、在RGB-D SLAM方法中，針對(duì)RANSAC算法剔除誤匹配點(diǎn)耗時(shí)過(guò)長(zhǎng)

2、的問(wèn)題，本文給出了一種隨機(jī)四點(diǎn)順序保持約束的RGB-D SLAM方法，提高了系統(tǒng)中特征點(diǎn)匹配的實(shí)時(shí)性。通過(guò)公開(kāi)數(shù)據(jù)集的特征點(diǎn)匹配實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了該方法的有效性和可行性。
　　2、針對(duì)在缺少紋理的場(chǎng)景下，基于RGB-D相機(jī)的定位與繪圖系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)位姿估計(jì)不準(zhǔn)確以及跟丟等情況，本文融合IMU數(shù)據(jù)與RGB-D信息，有效解決了機(jī)器人位姿估計(jì)不準(zhǔn)確以及跟丟問(wèn)題，使SLAM系統(tǒng)在紋理稀疏的環(huán)境下能夠繼續(xù)工作，具有更好的魯棒性。
　　3、給出了