塔機(jī)偏擺模糊自抗擾控制研究.pdf

1、塔機(jī)吊運(yùn)貨物過程中的擺動(dòng)問題嚴(yán)重影響著塔機(jī)的作業(yè)效率?？刂扑C(jī)的運(yùn)動(dòng)過程，使塔機(jī)將貨物吊運(yùn)到目標(biāo)位置的同時(shí)，吊繩亦停止擺動(dòng)，能有效提升塔機(jī)的工作效率和安全性能。為實(shí)現(xiàn)這個(gè)目標(biāo)，本文主要進(jìn)行了如下工作:
　　(1)運(yùn)用拉格朗日方程建立了塔機(jī)偏擺的動(dòng)力學(xué)模型，并對塔機(jī)的變幅運(yùn)動(dòng)與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)間的耦合作用進(jìn)行了仿真分析。仿真結(jié)果表明，若只進(jìn)行變幅運(yùn)動(dòng)，則只會(huì)產(chǎn)生變幅擺角。若同時(shí)進(jìn)行變幅和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，則變幅運(yùn)動(dòng)主要通過改變小車在塔臂上的位置影響

2、回轉(zhuǎn)擺角，在回轉(zhuǎn)加速度相同的情況下，小車在塔臂上的位置越遠(yuǎn)，回轉(zhuǎn)擺角越大。而回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可直接對變幅擺角造成影響，回轉(zhuǎn)加速度越大，對變幅擺角的影響越大。
　　(2)根據(jù)塔機(jī)偏擺模型非線性、強(qiáng)耦合、不確定、欠驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)，采用自抗擾控制技術(shù)對塔機(jī)偏擺進(jìn)行控制。針對常規(guī)自抗擾算法只適用單輸入單輸出系統(tǒng)的局限性，采用小車位置和吊繩擺角的誤差組合方式形成控制律，設(shè)計(jì)了可應(yīng)用于塔機(jī)偏擺控制的自抗擾控制器，實(shí)現(xiàn)了對小車位置和吊繩擺角的實(shí)時(shí)控制。