鍛造操作機主運動機構(gòu)性能研究.pdf

1、鍛造操作機是實現(xiàn)鍛造自動化的關(guān)鍵設(shè)備，其夾鉗平行升降、進退和俯仰等主運動，配合夾鉗旋轉(zhuǎn)能完成鍛壓絕大部分工序。目前國內(nèi)外對主運動機構(gòu)的研究比較少，本文結(jié)合鍛造實際需求，綜合利用并聯(lián)機構(gòu)的分析方法、計算機仿真和實驗驗證，對三種操作機主運動機構(gòu)的建模和性能分析中的若干關(guān)鍵問題進行了研究。這些關(guān)鍵問題包括新機構(gòu)的提出、運動學(xué)建模和仿真、解耦性評價、驅(qū)動力與載荷關(guān)系模型，以及樣機實驗研究。具體研究內(nèi)容如下：
　　1)研究了三種具有串并聯(lián)混

2、合結(jié)構(gòu)的操作機主運動機構(gòu)，其中兩種是國際常用機構(gòu)，另一種是自主開發(fā)的新機構(gòu)，建立并求解具有封閉解的非線性運動學(xué)模型，分析了給定輸入時夾鉗末端的輸出軌跡和給定輸出時驅(qū)動的輸入變化。
　　2)研究了三種操作機主運動機構(gòu)耦合性，以操作機的工藝動作為依據(jù)，提出了給定輸入—輸出關(guān)系條件下操作機的解耦性評價模型，分別研究了三種機構(gòu)的特性，得出結(jié)論為新型操作機的主運動機構(gòu)是解耦的，而另兩種只是部分解耦。
　　3)建立三種操作機主運動機構(gòu)的