水下高清晰成像及精確定位系統(tǒng)設計.pdf

1、本課題來源于國家科技支撐計劃課題“海上遇險目標快速接近技術”,目的是能夠?qū)λ履繕诉M行高清晰觀測與精確定位,能夠?qū)⒂^測到的圖像以及定位信息實時傳送并顯示在位于救撈船上的上位機系統(tǒng)中,為專家制定有效的救助打撈方案提供強有力的技術支持。
　　 本文首先分析比較了常見的水下探測載體如載人潛水器、自治水下機器人(以下簡稱AUV)、有纜水下機器人(以下簡稱ROV)、深拖系統(tǒng)的優(yōu)缺點,結合項目要求,最終確定采用ROV為系統(tǒng)的載體,搭載水下高

2、清晰成像及精確定位系統(tǒng)。
　　 在水下目標高清晰成像系統(tǒng)設計中,分析了當前主要的水下成像方法,最終采取聲學和光學相結合的方法,當距離目標較遠時,采用前視聲納對目標進行聲學成像,獲得聲學圖像經(jīng)過目標識別算法識別確認目標,當距離目標較近時,采用高清晰水下攝像機對目標進行光學成像,獲取的視頻圖像經(jīng)過視頻增強系統(tǒng)輸出高清晰的視頻圖像。
　　 在水下目標精確定位系統(tǒng)設計中,分析對比了當前的主要水下目標定位方法,最終提出了一種協(xié)同超