基于移動(dòng)機(jī)器人視覺的道路異物檢測(cè)方法研究.pdf

1、隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，信息化時(shí)代的到來，以及生活質(zhì)量的不斷提高，人們對(duì)于交通安全問題更加關(guān)注，而道路的狀況檢測(cè)與評(píng)價(jià)更是交通安全的關(guān)鍵因素之一，特別是在高速發(fā)展的航空領(lǐng)域，對(duì)機(jī)場(chǎng)道路異物檢測(cè)系統(tǒng)的精確度要求更高。
　　 本文對(duì)移動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法展開研究，并以機(jī)場(chǎng)跑道為背景，結(jié)合移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，對(duì)進(jìn)一步開發(fā)實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)奠定了基礎(chǔ)。首先，研究了移動(dòng)機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成和分類，比較不同視覺系統(tǒng)的成像模型，確定適合本課

2、題的視覺系統(tǒng)；其次，研究了各種常用的目標(biāo)檢測(cè)算法和道路異物檢測(cè)算法，總結(jié)出了幀差法和SIFT算法的優(yōu)缺點(diǎn)，幀差法設(shè)計(jì)原理簡單，能克服光強(qiáng)度、天氣變化等外在情況變化的干擾，有較好的對(duì)變化的抵抗能力，但在道路異物檢測(cè)中對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的提取精度不夠高，易出現(xiàn)空洞現(xiàn)象，SIFT算法提取的目標(biāo)特征點(diǎn)數(shù)量多，能夠根據(jù)不同尺度空間提取目標(biāo)特征，但計(jì)算復(fù)雜，運(yùn)行速度慢，由此提出了一種幀差法與SIFT算法相結(jié)合的道路異物檢測(cè)方法，該方法彌補(bǔ)了幀差法和SIFT