基于固定全景視覺的移動機器人導(dǎo)航方法研究.pdf

1、對移動機器人來說，導(dǎo)航是一個關(guān)鍵的問題。研究表明，人類接受的信息75％以上來自視覺。同樣，與其他傳感器相比，利用視覺系統(tǒng)進行環(huán)境信息采集進而指導(dǎo)機器人導(dǎo)航具有諸多優(yōu)點:能夠較快的進行場景信息采集;采集到的信息更豐富;在多個機器人共同工作時，相互之間的抗干擾能力強。因此，隨著計算機視覺技術(shù)的發(fā)展，移動機器人視覺的導(dǎo)航方法已經(jīng)成為眾多機器人導(dǎo)航技術(shù)中的研究熱點。結(jié)合實際需求，本課題采用基于固定單目視覺系統(tǒng)的移動機器人導(dǎo)航的方法。
　　

2、 本文首先詳細介紹了移動機器人導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展以及研究現(xiàn)狀，重點分析導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成、工作原理，以及導(dǎo)航各個部分的重要性;然后針對病房和老年公寓等室內(nèi)結(jié)構(gòu)化場景現(xiàn)狀和實際需求，設(shè)計了基于固定全方位視覺的導(dǎo)航系統(tǒng)，從整體構(gòu)架出發(fā)，分別對硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩個方面作了詳細闡述，并給出軟件結(jié)構(gòu)功能框架。
　　 針對導(dǎo)航系統(tǒng)中涉及到圖像分割和目標(biāo)識別困難問題，本文首先采用主色排異算法進行機器人識別，通過計算機器人質(zhì)心坐標(biāo)并進行標(biāo)記，再通過聚類