基于固定全景視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航方法研究.pdf

1、對(duì)移動(dòng)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，導(dǎo)航是一個(gè)關(guān)鍵的問(wèn)題。研究表明，人類(lèi)接受的信息75％以上來(lái)自視覺(jué)。同樣，與其他傳感器相比，利用視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行環(huán)境信息采集進(jìn)而指導(dǎo)機(jī)器人導(dǎo)航具有諸多優(yōu)點(diǎn):能夠較快的進(jìn)行場(chǎng)景信息采集;采集到的信息更豐富;在多個(gè)機(jī)器人共同工作時(shí)，相互之間的抗干擾能力強(qiáng)。因此，隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)的導(dǎo)航方法已經(jīng)成為眾多機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)中的研究熱點(diǎn)。結(jié)合實(shí)際需求，本課題采用基于固定單目視覺(jué)系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的方法。
　　

2、 本文首先詳細(xì)介紹了移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展以及研究現(xiàn)狀，重點(diǎn)分析導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成、工作原理，以及導(dǎo)航各個(gè)部分的重要性;然后針對(duì)病房和老年公寓等室內(nèi)結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景現(xiàn)狀和實(shí)際需求，設(shè)計(jì)了基于固定全方位視覺(jué)的導(dǎo)航系統(tǒng)，從整體構(gòu)架出發(fā)，分別對(duì)硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩個(gè)方面作了詳細(xì)闡述，并給出軟件結(jié)構(gòu)功能框架。
　　 針對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)中涉及到圖像分割和目標(biāo)識(shí)別困難問(wèn)題，本文首先采用主色排異算法進(jìn)行機(jī)器人識(shí)別，通過(guò)計(jì)算機(jī)器人質(zhì)心坐標(biāo)并進(jìn)行標(biāo)記，再通過(guò)聚類(lèi)