自主移動機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境建模.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自主移動機(jī)器人環(huán)境建模是感知世界的過程，是機(jī)器人進(jìn)行定位導(dǎo)航探險等一系列工作的前提。 本文融合激光傳感器和視覺傳感器的信息對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行建模。首先利用激光傳感器測量環(huán)境的距離信息，采用Lu&Milios算法在PIONEER2-DX8移動機(jī)器人上構(gòu)建二維柵格地圖。有效地避免了經(jīng)典Kalman算法遇到的相關(guān)性問題以及EM算法的不實(shí)時性問題。實(shí)驗(yàn)表明在小范圍的室內(nèi)環(huán)境中有較好的效果。 為便于路徑規(guī)劃的豐富，需要在柵格地圖上對門

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