室內(nèi)環(huán)境下的機(jī)器人自主導(dǎo)航研究.pdf

1、近年來,隨著移動(dòng)機(jī)器人向微型化和智能化方向發(fā)展,其路徑規(guī)劃和自主導(dǎo)航等問題受到人們?cè)絹碓蕉嗟年P(guān)注,成為目前移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。本文利用Pioneer3-AT移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái),分別對(duì)走廊環(huán)境和室內(nèi)未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人路徑導(dǎo)航問題進(jìn)行深入的研究,并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證和實(shí)驗(yàn)初探。主要的研究工作和成果如下:
　　 1、利用VC++6.0設(shè)計(jì)并開發(fā)了一種基于C／S構(gòu)架的移動(dòng)機(jī)器人通信平臺(tái)。該平臺(tái)解決了移動(dòng)機(jī)器人登陸瓶頸,具有良好的應(yīng)用前景

2、。
　　 2、針對(duì)走廊環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航問題,給出了一種基于平行線的視覺導(dǎo)航算法。在視覺導(dǎo)航時(shí),將走廊左右的踢腳線作為一組平行線,利用其在視覺平面上投影直線的特征點(diǎn)坐標(biāo),控制移動(dòng)機(jī)器人的角速度和線速度,實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的自主行駛。MATLAB仿真結(jié)果驗(yàn)證了控制算法的正確性和有效性。
　　 3、針對(duì)未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航問題,設(shè)計(jì)了一種基于禁忌搜索的自主導(dǎo)航方法。該方法通過分析激光雷達(dá)數(shù)據(jù)識(shí)別子目標(biāo),利用啟發(fā)式函