全向移動機器人力覺操控技術.pdf

1、隨著人機和諧發(fā)展的矛盾日益凸顯，人機交互的設計已經(jīng)成為現(xiàn)代科學的研究熱點。在特殊環(huán)境下，現(xiàn)有控制模式不能有效控制傘向移動機器人，因此，將人機交互的控制方式引入到控制中。本課題設計了基于力覺輸入、視覺輸出的智能控制系統(tǒng)。
　　系統(tǒng)包括觸摸式遙控器、智能標定軟件和動態(tài)鏈接庫三個部分。首先，將觸摸式遙控器固定在全向移動機器人上，使用解耦三維力傳感器對控制力進行測量；其次，遙控器嵌入式系統(tǒng)對力覺信號進行采集，并使用卡爾曼濾波算法處理，再進

2、行計算；最后通過無線模塊將結果發(fā)送至機器人完成控制。機器人控制系統(tǒng)中使用配套的動態(tài)鏈接庫完成控制。遙控器中使用解耦三維力傳感器的設計經(jīng)過理論分析與計算，具有最好的傳感器精度。考慮到人機交互的重要性，觸摸式遙控器設計了具有柔性操作的結構。智能標定軟件使用下，只需簡單界面操作和變換負載即可完成標定。該軟件在無需專業(yè)標定設備下，能夠簡化標定過程。
　　智能標定實驗驗證了智能標定軟件能夠大大簡化標定的復雜度；機器人操控實驗證明了基于力覺輸