版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于制造相對簡單、經(jīng)濟(jì),結(jié)構(gòu)緊湊,特別適用于空間姿態(tài)變化的領(lǐng)域,近年來成為國際并聯(lián)機(jī)構(gòu)學(xué)術(shù)界和工業(yè)界關(guān)注的熱點(diǎn)。本文對國內(nèi)外球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀做了分析研究,針對目前少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)普遍存在的不足:活動構(gòu)件多、轉(zhuǎn)動角度小、工作空間與結(jié)構(gòu)尺寸比小、運(yùn)動方程和驅(qū)動控制復(fù)雜、難以進(jìn)行精確補(bǔ)償、靈活性較差,在作業(yè)空間內(nèi)部存在桿件干涉和奇異位形等,提出新的研究方法“齊次方位輸出特征矩陣”,并據(jù)此展開球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)中并聯(lián)雙自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)
2、的研究,設(shè)計(jì)出三種球面并聯(lián)雙自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)(RGRR-Ⅰ、RGRR-Ⅱ、RGRR-Ⅲ),經(jīng)過查新,國內(nèi)外未見報(bào)道;對設(shè)計(jì)出的并聯(lián)雙自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析;對RGRR-Ⅰ進(jìn)行樣機(jī)設(shè)計(jì)、制造、測試和分析;運(yùn)用RGRR機(jī)構(gòu)構(gòu)造混聯(lián)機(jī)器人等。主要工作和創(chuàng)新如下:
提出機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)學(xué)新的研究方法“齊次方位輸出特征矩陣”法。直角坐標(biāo)系和齊次坐標(biāo)將運(yùn)動、變換和映射與矩陣運(yùn)算聯(lián)系起來,這兩者均是空間機(jī)構(gòu)學(xué)研究的重要工具。拓?fù)淅碚摰耐?/p>
3、展可以幫助我們高效地構(gòu)造新機(jī)構(gòu)。目前拓?fù)湓O(shè)計(jì)理論中的方位特征矩陣的描述和坐標(biāo)系無關(guān),針對直角坐標(biāo)系下的任務(wù)需求進(jìn)行機(jī)構(gòu)拓?fù)湓O(shè)計(jì)時(shí),需要尋求一種方法以直觀地描述機(jī)構(gòu)在直角坐標(biāo)系下的運(yùn)動特征;故在直角坐標(biāo)系、齊次坐標(biāo)、現(xiàn)有的拓?fù)淅碚摶A(chǔ)上,提出“齊次方位輸出特征矩陣”法,簡稱“齊次特征陣”,用變量描述機(jī)構(gòu)的運(yùn)動副特性,用常量描述構(gòu)件之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,以直觀地描述機(jī)構(gòu)在直角坐標(biāo)系下運(yùn)動特征、拓展拓?fù)湓O(shè)計(jì)方法的運(yùn)用范圍。“齊次方位輸出特征矩陣”和
4、拓?fù)淅碚撝蟹轿惶卣鬏敵鼍仃囈粯?不描述奇異位形。
提出一種運(yùn)用齊次特征陣進(jìn)行并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的新方法,并據(jù)此設(shè)計(jì)出四款并聯(lián)雙自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu),分別為RGRR-Ⅰ、RGRR-Ⅱ、RGRR-Ⅲ和RGGR(機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu))。其中RGRR-Ⅰ、RGRR-Ⅱ、RGRR-Ⅲ三款并聯(lián)雙自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)現(xiàn)在國內(nèi)外檢索中未見報(bào)道。RGRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)有望催生許多新裝備,具有廣闊的運(yùn)用前景,運(yùn)用這技術(shù)申請并得到授權(quán)專利多項(xiàng)(見附錄),其中發(fā)明專利共軛球心
5、三軸轉(zhuǎn)動裝置和實(shí)用新型專利靈巧回轉(zhuǎn)多軸工作臺的使用權(quán)已經(jīng)轉(zhuǎn)讓給揚(yáng)州保來得科技實(shí)業(yè)有限公司。
分析研究RGRR機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)。分別研究RGRR-Ⅰ、RGRR-Ⅱ和RGRR-Ⅲ的運(yùn)動學(xué),得出RGRR-Ⅰ可以實(shí)現(xiàn)繞固定坐標(biāo)系z軸的擺動,幅度為-90°-90°,以及繞擺動軸x1軸的360°的轉(zhuǎn)動;RGRR-Ⅱ、RGRR-Ⅲ型并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)繞固定坐標(biāo)系z軸360°的轉(zhuǎn)動,以及繞旋轉(zhuǎn)軸y1軸做-90°-+90°的擺動。這三款并聯(lián)雙自由度
6、轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)均有活動構(gòu)件少(僅三個活動構(gòu)件)、工作空間/機(jī)構(gòu)尺寸比大、機(jī)構(gòu)耦合度為零、無奇異位形等優(yōu)點(diǎn)。在上述工作的基礎(chǔ)上,分析RGRR-Ⅰ、RGGR(機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu))的區(qū)別,得出RGRR-Ⅰ比RGGR具有更高的剛度、更好的適用性。
運(yùn)用RGRR-Ⅰ制造了并聯(lián)雙自由度回轉(zhuǎn)工作臺和并聯(lián)擺動刀頭這兩種機(jī)床部件,并進(jìn)行了相關(guān)的測試與分析,得出RGRR-Ⅰ并聯(lián)雙自由度機(jī)構(gòu)具有高剛度的優(yōu)點(diǎn)。
對混聯(lián)機(jī)器人的相關(guān)問題進(jìn)行了研
7、究。研究RGRR機(jī)構(gòu)組成混聯(lián)6R、5RP機(jī)器人的構(gòu)型;提出一種混聯(lián)機(jī)器人求解的新方法,即通過建立少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動坐標(biāo)參數(shù)與機(jī)構(gòu)運(yùn)動輸入?yún)?shù)之間的關(guān)系,把混聯(lián)機(jī)器人的求解轉(zhuǎn)化為各關(guān)節(jié)的求解和運(yùn)動坐標(biāo)參數(shù)之間的串聯(lián)求解,這樣可以簡化求解過程,運(yùn)用此方法對RGRR-Ⅰ構(gòu)造的混聯(lián)6R機(jī)器人、5RP機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)進(jìn)行了分析,并分別得到它們的正、反解。在仿生機(jī)器人設(shè)計(jì)中,提出一種研究方法“重要性/權(quán)重法”以作為所仿生物關(guān)節(jié)簡化的依據(jù)。由于多年
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 三自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的若干關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度分析中的若干關(guān)鍵問題研究.pdf
- 氣動人工肌肉驅(qū)動的三自由度轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究.pdf
- 六自由度并聯(lián)波浪補(bǔ)償系統(tǒng)設(shè)計(jì)與控制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 并聯(lián)型三自由度波浪補(bǔ)償穩(wěn)定平臺關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 多轉(zhuǎn)動自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)與應(yīng)用研究.pdf
- 并聯(lián)六自由度微動機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
- 并聯(lián)六自由度微動機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
- 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)及五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的相關(guān)理論.pdf
- 三自由度純平動并聯(lián)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 三自由度和四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性研究.pdf
- 無匯交軸線三自由度并聯(lián)轉(zhuǎn)動平臺的研究.pdf
- 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
- 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf
- 基于DSP的二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制技術(shù)研究.pdf
- 三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
- 具有三轉(zhuǎn)動的少自由度廣義解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合研究.pdf
- 二自由度并聯(lián)機(jī)械手控制及精度補(bǔ)償關(guān)鍵技術(shù)試驗(yàn)研究.pdf
- 基于并聯(lián)六自由度電液伺服機(jī)構(gòu)的單自由度力控制研究.pdf
- 用于教學(xué)水洞的兩自由度轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)論文.doc
評論
0/150
提交評論