耐火磚機(jī)器人碼放單元研究與應(yīng)用.pdf

1、針對(duì)山西西小平耐火材料有限公司耐火磚碼放的生產(chǎn)需求,本文開(kāi)展了耐火磚機(jī)器人碼放單元的設(shè)計(jì)與研究工作。根據(jù)耐火磚實(shí)際碼放工藝,本文主要完成以下工作:
　　(1)在闡述機(jī)器人碼垛技術(shù)在物料搬運(yùn)領(lǐng)域所具有的巨大優(yōu)勢(shì)及目前國(guó)內(nèi)外研究與應(yīng)用現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,針對(duì)國(guó)內(nèi)耐火磚生產(chǎn)模式所存在的不足,提出以碼垛機(jī)器人輔助耐火磚生產(chǎn)的方案。
　　(2)根據(jù)耐火磚碼放的功能要求與性能要求,提出利用輸送機(jī)、位姿調(diào)整器、碼垛機(jī)器人組成的耐火磚機(jī)器人碼放單

2、元的解決方案。并在此基礎(chǔ)上,提出分層體系結(jié)構(gòu)的控制方案,規(guī)劃出耐火磚碼放預(yù)處理流程和生產(chǎn)線的整體布局。通過(guò)對(duì)性能分析和對(duì)功能實(shí)現(xiàn)的闡述,證明耐火磚機(jī)器人碼放單元方案的正確性與合理性。
　　(3)根據(jù)使用需要,自主設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)用于耐火磚工藝處理的設(shè)備——位姿調(diào)整器。根據(jù)設(shè)計(jì)要求,利用集成的思想提出并闡述機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案,并對(duì)用于位姿調(diào)整器的關(guān)鍵零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)與校核。通過(guò)研究各種控制方法的優(yōu)缺點(diǎn),提出“PLC+觸摸屏”組合方式的單機(jī)控制

3、系統(tǒng),對(duì)位置控制的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了闡述。通過(guò)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了該設(shè)備機(jī)械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的合理性與可行性。
　　(4)通過(guò)PLC編程語(yǔ)言梯形圖和觸摸屏的開(kāi)發(fā)功能宏,利用模塊化設(shè)計(jì)思想對(duì)人機(jī)交互軟件系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。根據(jù)功能不同,將軟件系統(tǒng)規(guī)劃為五個(gè)相互獨(dú)立又相互聯(lián)系的功能模塊。針對(duì)目前自動(dòng)運(yùn)行程序編寫(xiě)的模式,開(kāi)發(fā)出用戶可對(duì)程序自定義的功能,詳細(xì)闡述了該功能的實(shí)現(xiàn)原理與方法。利用ADP6.0設(shè)計(jì)了上述功能的人機(jī)交互界面。
　　(5)針