類人機(jī)器人的研究與應(yīng)用.pdf

1、本論文以法國(guó)Aldebaran Robotics公司研制的NAO機(jī)器人為背景，重點(diǎn)對(duì)機(jī)器人的語(yǔ)音系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)以及運(yùn)動(dòng)學(xué)這三個(gè)方面進(jìn)行了研究。
　　機(jī)器人的語(yǔ)音系統(tǒng)主要包括語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音合成兩部分。語(yǔ)音識(shí)別的實(shí)現(xiàn)采用的是微軟的Speech SDK5.1提供的Application-Level Interfaces API進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)。語(yǔ)音合成的實(shí)現(xiàn)采用的是微軟的Speech SDK5.1提供的COM組件，文中給出了其具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程。

2、
　　對(duì)于視覺系統(tǒng)重點(diǎn)研究了單目測(cè)距的兩種方法，一種方法是根據(jù)被測(cè)點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)下的三維坐標(biāo)求取被測(cè)點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，通過(guò)坐標(biāo)來(lái)求距離;另一種方法是簡(jiǎn)化的做法，通過(guò)近似的幾何關(guān)系來(lái)求距離。論文利用清華大學(xué)圖像處理實(shí)驗(yàn)室的人臉識(shí)別開發(fā)包來(lái)實(shí)現(xiàn)人臉識(shí)別。
　　論文以二連桿模型為例進(jìn)行了機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究，研究了如何在已知各關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)角的情況下求取連桿的位姿;以NAO機(jī)器人的右腿為例進(jìn)行了機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究，研究了如何根