機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及新型聲納原理研究.pdf

1、近些年，隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)、傳感器技術(shù)、電子技術(shù)、人工智能及相關(guān)領(lǐng)域的迅速發(fā)展，智能移動(dòng)機(jī)器人已成為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。智能移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)在國(guó)防、工業(yè)、農(nóng)業(yè)及軍事等領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。和非移動(dòng)機(jī)器人相比，由于其工作的環(huán)境往往是非結(jié)構(gòu)化且未知的，因此移動(dòng)機(jī)器人不僅要求其完成指定的功能，還須具有較好的運(yùn)動(dòng)及感知環(huán)境的能力。
　　 基于此，本文設(shè)計(jì)了由車(chē)載系統(tǒng)、PC（個(gè)人計(jì)算機(jī)）系統(tǒng)和操作臺(tái)系統(tǒng)三部分組成的機(jī)器人控制系統(tǒng)。車(chē)載系統(tǒng)為雙履

2、帶式移動(dòng)機(jī)器人，并在車(chē)體上安裝了攝像頭和照明等設(shè)備。操作者通過(guò)PC系統(tǒng)的交互界面可觀察由攝像頭傳來(lái)的車(chē)載系統(tǒng)周?chē)h(huán)境的實(shí)時(shí)視頻。PC系統(tǒng)和操作臺(tái)系統(tǒng)均可方便靈活地可控制車(chē)載系統(tǒng)。本文設(shè)計(jì)的機(jī)器人系統(tǒng)具有在狹窄的風(fēng)管內(nèi)進(jìn)行視頻檢測(cè)和塵埃定量采樣的功能，并且具有靈活準(zhǔn)確的操控性能和活動(dòng)能力，已通過(guò)了浙江省科學(xué)技術(shù)廳的驗(yàn)收。
　　 為了實(shí)現(xiàn)低頻聲音信號(hào)頻率的高分辨測(cè)量，本文提出了一種基于累積發(fā)放神經(jīng)元模型和S空間的新型的聲納原理，并設(shè)