弧焊機(jī)器人關(guān)鍵零件的有限元分析和結(jié)構(gòu)可靠性的研究.pdf

1、在當(dāng)今的工業(yè)生產(chǎn)中，焊接機(jī)器人的地位越來(lái)越重要，國(guó)外焊接機(jī)器人已經(jīng)實(shí)現(xiàn)通用化設(shè)計(jì)，且產(chǎn)品質(zhì)量可靠，而我國(guó)在焊接機(jī)器人設(shè)計(jì)與使用性上還有一些不足，機(jī)器人的可靠性還有待提高。本文將針對(duì)現(xiàn)有的載荷為六公斤的弧焊機(jī)器人（HHR6）關(guān)鍵零件進(jìn)行結(jié)構(gòu)可靠性分析。HHR6在設(shè)計(jì)中以小質(zhì)量和低成本為目標(biāo)，采取了各種減重設(shè)計(jì)，因此結(jié)構(gòu)的可靠性成為重要問(wèn)題。針對(duì)HHR6的可靠性問(wèn)題，本文進(jìn)行了以下內(nèi)容的研究：
　　對(duì)弧焊機(jī)器人的關(guān)鍵零件的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了有

2、限元化，分析了弧焊機(jī)器人的關(guān)鍵零件的強(qiáng)度和剛度，并且得到弧焊機(jī)器人的關(guān)鍵零件的固有頻率和振型，進(jìn)一步分析了單個(gè)零件模型的動(dòng)態(tài)特性和剛度。
　　結(jié)合以上分析的結(jié)果，進(jìn)行了關(guān)鍵零件的結(jié)構(gòu)可靠性研究。利用ANSYS軟件，通過(guò)參數(shù)化建模得到有限元模型，利用結(jié)構(gòu)可靠性分析方法中的蒙特卡羅法，得到了零件概率分析的統(tǒng)計(jì)結(jié)果，分析了影響結(jié)構(gòu)可靠性的因素。
　　針對(duì)基于有限元法和蒙特卡羅法的結(jié)構(gòu)可靠性分析的結(jié)果，利用結(jié)構(gòu)可靠性中的一次二階矩方

3、法和彈性力學(xué)基本理論，對(duì)關(guān)鍵零件進(jìn)行了結(jié)構(gòu)可靠性的驗(yàn)證計(jì)算，從仿真和推導(dǎo)計(jì)算兩個(gè)方面證明了弧焊機(jī)器人的關(guān)鍵零件的結(jié)構(gòu)可靠度水平。
　　在蒙特卡羅結(jié)構(gòu)可靠性分析方法的基礎(chǔ)上，將模式識(shí)別中的K-近鄰算法引入到結(jié)構(gòu)可靠性的分析當(dāng)中，提出了基于K-近鄰算法和蒙特卡羅法（KNN-MC）的結(jié)構(gòu)可靠性分析方法，并在此基礎(chǔ)上結(jié)合模糊理論，對(duì)K-近鄰算法進(jìn)行了改進(jìn)，得到基于模糊和K-近鄰算法的結(jié)構(gòu)可靠性分析方法（FUZZY-KNN-MC）。利用關(guān)鍵