基于故障樹的弧焊工業(yè)機器人系統(tǒng)可靠性研究.pdf

1、目前，工業(yè)機器人系統(tǒng)可靠性研究越來越得到國內(nèi)外學(xué)者和開發(fā)廠家的重視，但相對其它標準化高可靠性產(chǎn)品，工業(yè)機器人可靠性的研究顯得相對較少，只有少許的專著以及論文籠統(tǒng)的概述了工業(yè)機器人系統(tǒng)可靠性分析的方法，而很少深入到對工業(yè)機器人作詳細的結(jié)構(gòu)分解以及零件級的故障分析。
　　本文采用思路清晰的故障樹分析法展現(xiàn)了弧焊工業(yè)機器人系統(tǒng)故障發(fā)生的原因、表現(xiàn)形式，用故障樹分析法對危險的影響因素關(guān)系作演繹分析。本文詳細介紹了弧焊工業(yè)機器人故障樹分析流

2、程：
　　（1）對弧焊工業(yè)機器人系統(tǒng)各主要部件進行故障模式和影響分析，建立了弧焊工業(yè)機器人系統(tǒng)的總故障樹和各分系統(tǒng)的詳細故障樹，對故障樹進行定性分析，求得系統(tǒng)的一階最小割集，求出各單元對頂事件的結(jié)構(gòu)重要度；
　?。?）通過從閱讀工業(yè)機器人技術(shù)方面文獻收集到的相關(guān)數(shù)據(jù)、研究成果加以整合、利用的基礎(chǔ)上，對故障樹進行定量分析求出 IRB3400工業(yè)機器人在工作10萬小時的時候的可靠度確定值、穩(wěn)定有效度確定值、平均有效度函數(shù)表達式等

3、相關(guān)數(shù)據(jù)，另外單獨對機器人的機構(gòu)運動可靠性作詳細的分析并得出IRB3400工業(yè)機器人的機構(gòu)運動可靠度確定數(shù)值；
　?。?）最后一章詳細介紹了動態(tài)故障樹在弧焊工業(yè)機器人控制系統(tǒng)可靠性分析中的應(yīng)用，建立了簡要的動態(tài)故障樹模型并給出弧焊工業(yè)機器人控制系統(tǒng)可靠性計算數(shù)學(xué)模型。
　　本文采用靜態(tài)故障樹分析法對IRB3400弧焊工業(yè)機器人進行了較全面的定性與定量分析，求出了多個可靠性參數(shù)，將故障樹靜態(tài)分析法、機構(gòu)運動可靠性分析法、動態(tài)故