機(jī)器人腕關(guān)節(jié)諧波減速器的傳動(dòng)精度和效率研究.pdf

1、機(jī)器人操作機(jī)是由若干個(gè)構(gòu)件和關(guān)節(jié)組成的多自由度空間機(jī)構(gòu)，機(jī)器人傳動(dòng)裝置要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和體積小，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)最常用的形式是采用伺服電機(jī)經(jīng)機(jī)械傳動(dòng)裝置減速后驅(qū)動(dòng)。日本Harmonic公司生產(chǎn)的精密諧波減速器具有傳動(dòng)比大、體積小、承載能力強(qiáng)、傳動(dòng)精度高等優(yōu)點(diǎn)，已廣泛用于工業(yè)機(jī)器人中。本文結(jié)合機(jī)器人的研究開發(fā)，主要進(jìn)行了以下工作:
　　(1)對(duì)某五自由度機(jī)器人機(jī)械臂的腕關(guān)節(jié)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并對(duì)影響其定位精度的因素進(jìn)行分析;
　

2、　(2)對(duì)腕關(guān)節(jié)的核心元件Harmonic諧波減速器傳動(dòng)精度和機(jī)械效率的影響因素進(jìn)行了分析，并對(duì)該諧波減速器的傳動(dòng)誤差和效率進(jìn)行了理論估算;
　　(3)在對(duì)諧波傳動(dòng)原理研究的基礎(chǔ)上，應(yīng)用有限元分析軟件ANSYS12.0，分別采用三維實(shí)體結(jié)構(gòu)單元和板單元建立了柔輪輪齒的參數(shù)化有限元分析模型，并分別對(duì)負(fù)載作用下兩種模型的彈性變形進(jìn)行求解;
　　(4)設(shè)計(jì)了一個(gè)檢測(cè)該諧波減速器傳動(dòng)誤差和效率的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)得出了該減速器在不同