三自由度并聯(lián)機構控制系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、當今社會快速發(fā)展，人們對自動化設備的需求也有了很大的變化。在這種背景下區(qū)別于傳統(tǒng)串聯(lián)機構的新興機構——并聯(lián)機構產(chǎn)生了。并聯(lián)機構從結構上來說具有以下特點，比如承載能力更強、運動慣性小和無累積誤差。而從其建立的控制系統(tǒng)更加決定這并聯(lián)機構是否能達到理想運動軌跡。傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)必須要采用專用的設備和開發(fā)語言才能完成，且更新?lián)Q代困難。所以采用當今比較流行的開放式數(shù)控系統(tǒng)中的“PC機+運動控制卡”模式，擺脫了傳統(tǒng)控制系統(tǒng)所帶來的問題。
　　本

2、文主要是以3-UPU并聯(lián)機構為研究對象，對其建立的控制系統(tǒng)進行了分析和研究。首先，就并聯(lián)機構和開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢進行分析，研究發(fā)現(xiàn)并聯(lián)機構在工業(yè)生產(chǎn)中扮演著越來越重要的角色。
　　其次，對3-UPU并聯(lián)機構進行總體設計，包括機構本體的結構設計和自由度的計算，還有控制系統(tǒng)的硬件和軟件設計。
　　再次，對每個模塊進行撰寫，一方面是利用Euler變換和齊次坐標變換相關知識對運動學算法進行建模，對位置正反解模型做關于

3、時間t的一階微分，可得出其正逆Jacobi矩陣，然后將在ADAMS中的數(shù)據(jù)圖像和在MATLAB數(shù)據(jù)圖像進行比對，驗證其模型的正確性。另一方面是人機界面設計，主要包括人機界面的建立及MFC的介紹和Clipper卡及編程軟件的介紹。
　　最后，以3-UPU并聯(lián)機構工作臺中心點走一平面螺旋線運動軌跡為實驗條件。并觀察其在建立的實際控制系統(tǒng)中運行的情況與在ADAMS虛擬仿真平臺中走的理想軌跡是否一致。最后得出驗證結論:該控制系統(tǒng)從MATL