基于S3C2440的平動(dòng)式嚙合電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、為了滿足機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)續(xù)航能力和空間適應(yīng)性的要求，本文在一種新結(jié)構(gòu)、新原理的用于機(jī)器人關(guān)節(jié)的低速大扭矩電動(dòng)機(jī)平動(dòng)式嚙合電動(dòng)機(jī)的基礎(chǔ)上提出了對(duì)此電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制的方案。平動(dòng)式嚙合電機(jī)轉(zhuǎn)子相對(duì)于定子只有平動(dòng)沒有轉(zhuǎn)動(dòng)，從而避免了傳統(tǒng)電機(jī)轉(zhuǎn)子相對(duì)定子旋轉(zhuǎn)一周而造成作用距離長(zhǎng)、響應(yīng)速度慢、低速工況不穩(wěn)定、輸出扭矩小等弱點(diǎn)。采用微處理器、通用計(jì)算機(jī)、ARM控制器等現(xiàn)代手段構(gòu)成的數(shù)字式控制系統(tǒng)已經(jīng)成為當(dāng)前調(diào)速技術(shù)的主流。
　　 隨著ARM技術(shù)的發(fā)

2、展以及其功能的不斷強(qiáng)大，ARM作為電機(jī)控制主選控制器成為了一個(gè)不錯(cuò)的選擇，S3C2440強(qiáng)大的事件處理能力為系統(tǒng)控制提供了便利。本文提出了對(duì)一種新型平動(dòng)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了基于嵌入式處理器S3C2440的控制系統(tǒng)，產(chǎn)生PWM信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行精確控制。并通過電感線圈、電流傳感器實(shí)時(shí)采集電機(jī)各個(gè)繞組的磁通量及各繞組的電流，提供了實(shí)時(shí)控制電機(jī)的參考數(shù)據(jù)。并設(shè)計(jì)了S3C2440控制主板的驅(qū)動(dòng)程序與系統(tǒng)控制軟件，以及驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)；并實(shí)現(xiàn)與上