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文檔簡介
1、 六維力/力矩傳感器的核心元件是彈性體，其結(jié)構(gòu)直接影響六維力/力矩傳感器的性能。首先，通過對各種彈性體結(jié)構(gòu)的比較，選用三梁結(jié)構(gòu)的彈性體；然后，通過有限元分析分析彈性體的變形，確定應(yīng)變片的粘貼位置，得到三梁結(jié)構(gòu)的測力機(jī)理；最后，提出一種將傳遞矩陣條件數(shù)及傳遞矩陣行范數(shù)兩項指標(biāo)綜合的優(yōu)化方法，并使用有限元仿真軟件及數(shù)值計算軟件對彈性體的尺寸參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，通過仿真驗證所得尺寸參數(shù)的合理性。 設(shè)計傳感器信號采集的硬件電路，選用MSC121
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