基于LabVIEW的新型六維力傳感器靜態(tài)標定實驗研究.pdf

1、隨著智能化機器人的不斷發(fā)展，壓電式多維力傳感器作為機器人智能化的重要元件之一受到了更多關注。標定是傳感器投入使用前的關鍵環(huán)節(jié)，隨著需要處理的信息量日益增大，研究智能化標定系統(tǒng)實現(xiàn)傳感器的標定，對于該壓電式多維力傳感器的測試和應用具有重要意義和實用價值。
　　 本文研究了壓電式多維力傳感器的標定系統(tǒng)及各項靜態(tài)標定指標，介紹了實驗室研制的新型六維力傳感器的工作原理，采用虛擬儀器實現(xiàn)智能化標定系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集環(huán)節(jié)，完成了對新型六維力傳感

2、器的靜態(tài)標定。
　　 本文主要完成以下幾方面工作：
　　 ①結合多維力傳感器以及標定系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，論證了研究智能化標定系統(tǒng)的重要意義。
　　 ②從壓電效應、敏感元件的選取、傳感器結構及工作原理等方面介紹了新型六維力傳感器，研究了傳感器靜態(tài)標定特性參數(shù)，包括靈敏度、線性度、回程誤差、標定系數(shù)矩陣、維間耦合度、重復率、分辨率、溫漂等。
　　 ③研究了數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的組成，采用虛擬儀器平臺，結合編程軟件LabV

3、IEW研究了一種基于虛擬儀器的數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。改進傳統(tǒng)數(shù)據(jù)采集程序，編寫出多通道實時數(shù)據(jù)采集程序。
　　 ④分別采用傳統(tǒng)靜態(tài)標定系統(tǒng)和基于虛擬儀器的靜態(tài)標定系統(tǒng)對新型六維力傳感器進行靜態(tài)標定，將實驗的結果進行對比，驗證了可用基于虛擬儀器標定系統(tǒng)代替?zhèn)鹘y(tǒng)標定系統(tǒng)對六維力傳感器進行標定的推論。
　　 基于虛擬儀器的靜態(tài)標定系統(tǒng)是傳感器標定系統(tǒng)智能化的開始，本文的研究工作對于壓電六維力傳感器標定系統(tǒng)的智能化發(fā)展有著重要的參考價值