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文檔簡介
1、中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文多級(jí)直線倒立擺若干問題的研究姓名:姬北辰申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士專業(yè):模式識(shí)別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師:叢爽20050501中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)項(xiàng)十學(xué)位論立AbgtmctAbstractAsasystemwithmultiplevariabIes,nonlinearfeatures,unstablecharactersanduncertainties,multiplelinem‘invertedpendulumisusual
2、lyregardedasatoolofdemonstratingtheeffectofcontrolalgorithmandthefeasibilityofcontrolsystemdesignThreeaspectsinmultiplelinearinvertedpendulumsystemareinvestigatedinthisthesisTheyareadaptivecontrollermodelingmethodandsele
3、ctionofoptimallinksFirst,basedonthePIDcontr01methodandneuralnetworksstructureandalgorithmanadaptivePIDlikeNeuralNetworkController(PIDNNC)iSproposedThepropertiesofPIDNNC,whichincludestructure,input—outputequations,adjustm
4、entofneurajnetworkweights,determinationsofinitialweights,realtimecontro】strategvstabilitytheoryandcomparisonwithothercontrollers,arediscussedseparatelyMoreoverthePIDNNCiSusedintheexperimenttOcontrolthe1ineardoubleinvened
5、pendulumnleresultof也eexperimentshowsthatthecon打olcapabilityofPIDNNCisstrongerthanthatofLQRAnditalSOdemonstratestherobustnessofPIDNNC。Second,afteranalyzingthelinksofmultiplelinearinvertedpendulummorepreciselythemodelingme
6、thodbasedonLagrangeEquationisimprovedByusingtheimprovedmethod,thestate—spacemodeloflineartripleinvertedpendulumisbuiltThesimulationresultofcontrolisgiven,whichindicatesthattheimprovedmethodishelpfulThird,aMinimumModuleEi
7、genvalue(MME)methodiSproposedtoinvestigatetheOptimallinksselectionofmultiplelinearinvertedpendultunTheMMEmethodcartiudgerelativecontrollabilityofdifferent1inearinvertedpendulumsystemsThenittellswhichlinksCalqbetheoptimal
8、linkstocornpoBethemultiple1inearinvertedpendulumsystemthathasthebesttelativecontrollabilityThismethodiSusedinlincartripleinvertedpendulumandtheoptimallinksaregivenKeyWords:multiplecontrolsystem;neuralnetworks;P1Dcontroll
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