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文檔簡介
1、直線倒立擺是一個典型的多變量、非線性、不穩(wěn)定系統(tǒng)。在控制理論算法驗證和課程教學(xué)中,將倒立擺作為經(jīng)典被控對象的實驗裝置有著廣泛的應(yīng)用價值,同時也是設(shè)計新的控制理論算法的一個很好平臺。LabVIEW是一種圖形化的編程語言,視為一個標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)采集和儀器控制工具,具有可視化、編程簡單等特點。本文基于LabVIEW軟件和NI公司的PXI-1050工控機,開發(fā)了直線倒立擺系統(tǒng)的仿真與實時控制實驗平臺,完成了以下工作:
介紹了倒立擺的種
2、類和研究現(xiàn)狀,采用能量守恒和拉格朗日方程分別對直線一級倒立擺、二級倒立擺建模,并對其進行了可控性和穩(wěn)定性的分析。
以NI公司的PXI-1050工控機為核心,設(shè)計了倒立擺的硬件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)采用PXI-7344運動控制卡、交流伺服電機及驅(qū)動器和直線倒立擺擺體。基于LabVIEW軟件編寫數(shù)據(jù)采集和電機控制測試程序,實現(xiàn)對硬件系統(tǒng)的性能測試。
在LabVIEW的環(huán)境下開發(fā)了直線倒立擺的仿真與實時控制平臺。該平臺采用
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