針對(duì)不同地面的核電站檢修機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.pdf

1、發(fā)展核電是當(dāng)前緩解能源需求的一個(gè)最有效的途徑，而確保核電安全是發(fā)展核事業(yè)的首要任務(wù)。由于核電站中核設(shè)備數(shù)量龐雜繁多、許多地方人為操作無(wú)法勝任，加之核電站局部區(qū)域存在大量的放射性物質(zhì)，輻射量較大，對(duì)相關(guān)設(shè)備進(jìn)行操作危及人身安全，因此在核電站進(jìn)行日常檢測(cè)、維修以及事故處理的過(guò)程中通常使用機(jī)器人。如何令機(jī)器人準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)到待檢修設(shè)備的區(qū)域，以及到達(dá)指定區(qū)域后機(jī)械手如何平穩(wěn)地對(duì)待檢修設(shè)備進(jìn)行操作是本文研究的兩個(gè)主要內(nèi)容。
　　首先，本文闡述了

2、核電站檢修的任務(wù)表示和任務(wù)分解，然后提出了核電站檢修機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題，將運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題拆分成對(duì)底座以及對(duì)機(jī)械臂兩部分的分別探究，并對(duì)現(xiàn)有研究情況進(jìn)行了介紹，說(shuō)明了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問(wèn)題亟須解決的必要性。
　　隨后，本文結(jié)合核電站內(nèi)部的路面因素、履帶滑移以及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)等因素，建立了履帶機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，由此推導(dǎo)出履帶機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)表達(dá)式，并對(duì)不同姿態(tài)的機(jī)械臂對(duì)機(jī)器人整體質(zhì)心的影響進(jìn)行分析，推導(dǎo)出不同臂形下的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的修正表達(dá)式，最后通