專家系統(tǒng)在核電站智能機器人中的應用研究.pdf

1、核電站智能機器人是現(xiàn)代核工業(yè)不可缺少的工具，更是現(xiàn)代核工業(yè)未來的發(fā)展目標和方向。專家系統(tǒng)是一種模擬人類專家解決領域問題的計算機程序系統(tǒng)，是人工智能應用研究中最活躍和最廣泛的領域之一，已經(jīng)成功應用于故障診斷、系統(tǒng)設計及實時控制。本文以應用需求為指導，主要研究了專家系統(tǒng)在核電站智能機器人規(guī)劃中的應用。
　　 首先對專家系統(tǒng)的基礎知識進行了基本的研究分析，并探索與本文實際應用相關的專家系統(tǒng)的構造方法，為論文的實際應用打下了基礎。

2、>　　 其次，針對路徑規(guī)劃中的避障問題，提出了一種新方法。這種方法是基于機器人避障過程中影響因素多而復雜難以建立精確模型的問題，將模糊控制和專家系統(tǒng)控制結合，使其既具有模糊控制的魯棒性和抗干擾性，又具有專家系統(tǒng)控制的靈活性和交互性，解決了機器人避障中難建立精確模型和難自主控制的問題，提高了機器人避障的安全性和精確性。最后通過MATLAB仿真，證明該系統(tǒng)具有對障礙物進行判斷、避讓等功能，并且運用此系統(tǒng)進行避障比以往運用單一的方法進行避障