基于單目視覺的視覺伺服與位姿估計.pdf

1、機器人視覺伺服技術(shù)涉及到機器人技術(shù)，圖像采集和處理，控制理論等多學科內(nèi)容。
　　 隨著計算機性能的增強以及圖像處理硬件和CCD 攝像機等硬件的快速發(fā)展，機器人視覺伺服技術(shù)在上世紀90年代獲得了較快的發(fā)展。國內(nèi)外的大批學者在攝像機的標定技術(shù)，快速圖像處理和視覺伺服控制理論等方面進行了深入的研究。
　　 本文針對機器人視覺伺服系統(tǒng)中的圖像特征點的提取和匹配，基本矩陣估計，位姿估計和視覺伺服仿真實驗幾個方面作了研究。機器人視覺

2、伺服系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)的控制策略主要有三種形式，不同的控制策略處理圖像的反饋信息的方式不同。本文以VST仿真工具為基礎(chǔ)，研究了IBVS控制的問題，建立了攝像機模型，通過simulink仿真實現(xiàn)了基于圖像的視覺伺服控制；又結(jié)合了PUMA560工業(yè)機器人與極線幾何原理為基礎(chǔ)，建立了攝像機與PUMA560的模型。通過EGT 工具箱設(shè)定控制算法，實現(xiàn)了機器人模型與攝像機模型的聯(lián)合控制仿真。從仿真結(jié)果分析，這兩種控制策略均能較好的滿足實驗要求。