物體位姿單目視覺測量系統(tǒng)的研究.pdf

1、物體位置與姿態(tài)的測量在航空航天、汽車車輪定位等領(lǐng)域都有著重要的應(yīng)用價值。單目視覺測量是指僅利用一臺視覺傳感器采集圖像，對物體空間的位姿測量，該測量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、標(biāo)定步驟少，同時還避免了立體視覺中的視場小、立體匹配難的不足。本論文是在現(xiàn)有技術(shù)基礎(chǔ)上，設(shè)計專用于物體位姿測量的平面靶標(biāo)，開發(fā)完成一套單目視覺測量系統(tǒng)，具有結(jié)構(gòu)簡單、速度快、穩(wěn)定性好等特點。具體展開工作如下： 1．分析單目視覺測量的意義和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，闡述本課題的研究價

2、值； 2．在對視覺檢測理論深入研究的基礎(chǔ)上，構(gòu)建出單目視覺檢測系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，分析本系統(tǒng)的測量原理； 3．設(shè)計一種基于標(biāo)記圓的新型攝像機(jī)標(biāo)定靶標(biāo)，并提出一套相關(guān)圖像處理算法，實驗證明該靶標(biāo)和圖像處理算法穩(wěn)定、可靠，能夠?qū)崿F(xiàn)攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)的自動標(biāo)定； 4．在實驗室條件下，設(shè)計一種紅外光源，編寫完整的傳感器測量軟件，建立了單目視覺檢測系統(tǒng)，并進(jìn)行原理驗證和精度測量實驗，實驗證明該系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，為實現(xiàn)四輪定位打下了堅實