虛擬樣機(jī)技術(shù)在機(jī)構(gòu)精度分析中的研究與應(yīng)用.pdf

1、該文提出了將虛擬樣機(jī)技術(shù)應(yīng)用于機(jī)構(gòu)精度分析的方法,并以受電弓和手術(shù)機(jī)器人為研究對(duì)象,分析了兩種機(jī)構(gòu)的運(yùn)行誤差和制造誤差,驗(yàn)證了受電弓結(jié)構(gòu)的可靠性,提出了手術(shù)機(jī)器人的改進(jìn)方法.首先,闡述精度分析的基本概念,分析機(jī)構(gòu)誤差的來源,提出了該文研究的重點(diǎn)——運(yùn)行誤差和制造誤差.接著,全面分析了機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)副摩擦,結(jié)合ADAMS系統(tǒng)的功能,創(chuàng)建了該系統(tǒng)的摩擦系數(shù)庫(kù),擴(kuò)充了運(yùn)動(dòng)副摩擦參數(shù)定義對(duì)話框,討論了ADAMS的參數(shù)化分析方法.然后,建立了受電弓

2、虛擬樣機(jī)模型,基于該模型主要研究了運(yùn)動(dòng)副摩擦引起的升弓軌跡和升弓扭矩的運(yùn)行誤差;在ADAMS環(huán)境下建立受電弓的三維參數(shù)化模型,討論了制造誤差對(duì)受電弓升弓軌跡的影響.通過比較分析,指出在關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)副處只能用滾動(dòng)軸承結(jié)構(gòu)才能保證系統(tǒng)的精度要求.最后,進(jìn)行了外科手術(shù)機(jī)器人主要機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度分析,運(yùn)動(dòng)副的摩擦和虎克鉸偏心都會(huì)引起較大的平臺(tái)運(yùn)動(dòng)軌跡誤差,并提出了誤差補(bǔ)償和改用球鉸的方法,可以大大提高運(yùn)動(dòng)精度.該文通過對(duì)基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的精度分析原理