基于被動式四足機器人的運動學(xué)及動力學(xué)分析.pdf

1、近年來，多足步行機器人的研究日益受到國內(nèi)外眾多機器人研究者的重視，已成為機器人研究的一個重要分支。目前，常見的步行機器人有二足式、四足式、六足式。其中，四足步行機器人機構(gòu)簡單且靈活，承載能力強、穩(wěn)定性好，既能以靜態(tài)步行方式實現(xiàn)慢速行走，又能以動態(tài)步行方式實現(xiàn)高速行走。因此，在搶險救災(zāi)、探險、娛樂及軍事等許多方面有很好的應(yīng)用前景，其研制工作一直受到重視。本文在分析國內(nèi)外四足機器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出了一種被動式四足機器人的本體結(jié)構(gòu)，并對

2、其進行了深入分析。
　　本文在結(jié)合山東科技大學(xué)研究生創(chuàng)新基金項目“復(fù)雜環(huán)境下負重四足機器人的運動學(xué)與動力學(xué)研究”的研究基礎(chǔ)上，通過對原樣機的試驗與分析，提出了一種被動式四足機器人機械本體結(jié)構(gòu)。利用D-H法對被動式四足機器人進行運動學(xué)分析，給出了運動學(xué)方程的正、逆求解，并得出了機器人的速度雅可比矩陣。利用虛擬樣機技術(shù)，完成了基于UG的三維建模，并將其導(dǎo)入ADAMS中，對被動式四足機器人對角小跑的典型步態(tài)進行了運動學(xué)建模與仿真分析。結(jié)