球形機(jī)器人的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析及運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算機(jī)仿真.pdf

1、球形機(jī)器人的設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析及運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算機(jī)仿真摘要本論文主要論述了一種新型的球形移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析過(guò)程，以及對(duì)整個(gè)球形移動(dòng)機(jī)器人的計(jì)算機(jī)三維運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真口一丫隨著人類探索自然的領(lǐng)域日益擴(kuò)展，對(duì)能夠在不平整的復(fù)雜地形中運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人的需求也日益強(qiáng)烈，針對(duì)這種復(fù)雜環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的研究越來(lái)越受到重視，這些機(jī)構(gòu)以輪式、腿式、履帶式以及混合式最為常見。然而，這些機(jī)構(gòu)普遍存在價(jià)格較昂貴、在實(shí)際應(yīng)用中難以大規(guī)模推廣的

2、不足?；跈C(jī)構(gòu)創(chuàng)新的新型移動(dòng)載體設(shè)計(jì)是能夠使該問(wèn)題突破性解決的重要研究方向。因球體運(yùn)動(dòng)連續(xù)性強(qiáng)，是一種十分理想的運(yùn)動(dòng)載體，國(guó)際上己有一些學(xué)者展開對(duì)球形移動(dòng)機(jī)構(gòu)的探討，也取得了一定的研究成果。本文正是基于前人所做的研究，提出了一種新型結(jié)構(gòu)的球形移動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)改變系統(tǒng)質(zhì)心的原理實(shí)現(xiàn)球體的驅(qū)動(dòng)，并利用巧妙設(shè)計(jì)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)球體的運(yùn)動(dòng)換向。論文對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行了完整的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與零件設(shè)計(jì)，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，最后利用所擁有的先進(jìn)的計(jì)算

3、機(jī)仿真軟件，對(duì)所作設(shè)計(jì)進(jìn)行了仿真，以力求對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果和一理論分析起到指導(dǎo)和檢驗(yàn)的作用，并最終通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證了設(shè)計(jì)和仿飛:、DESIGNKINEMATICALANALYSISANDDYNAMICANALYSISANDCOMPUTERKINEMATICALSIMULATIONOFSPHERICALMOBILEROBOTABSTRACTThisdissertationintroducesthedesignmethodofanewmodelofS

4、MR(SphericalMobileRobot).Thetheoreticalanalysisisbasedontheprinciplesofkinematicsanddynamics.ComputersimulationinvestigationindicatesthebenefitsoftheproposedstrategyfordesignofSly幻R.Nowadaysduetothesignificantprogressbyh

5、umanbeingonexploringthenaturalworlditishighlydemandedtodevelopamobilerobotwhichisabletoworkonaverycomplicatedlandform.Moreatentionisdrawninthisspecificareaandmanymechanismshavebeendevelopedoverthepastyears.ThemostcommonM