基于DCOM-MMS的可重配置機(jī)器人控制.pdf

1、為實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人可重構(gòu)柔性裝配單元（RFAC）中多機(jī)器人的協(xié)調(diào)工作和它們之間的互操作性能，本文進(jìn)行了基于分布式對(duì)象技術(shù)、遵循制造報(bào)文規(guī)范（MMS）的機(jī)器人控制研究，構(gòu)建了一個(gè)基于分布式對(duì)象技術(shù)和MMS的可重配置機(jī)器人控制系統(tǒng)。首先，描述了MMS的一些抽象模型和對(duì)象，將MMS作為多機(jī)器人控制間傳遞的報(bào)文規(guī)范；在對(duì)分布式對(duì)象技術(shù)的兩種主流技術(shù)：分布式組件對(duì)象模型（DCOM）與公共對(duì)象請(qǐng)求代理（CORBA）作分析比較的基礎(chǔ)上，選擇DCOM作為

2、中間件構(gòu)建分布式機(jī)器人控制并簡(jiǎn)要介紹了DCOM的概念和工作原理；其次，利用面向?qū)ο蟮腜etri網(wǎng)方法（OPN）對(duì)利用MMS確認(rèn)服務(wù)進(jìn)行機(jī)器人控制的過(guò)程進(jìn)行了模型的構(gòu)建與性能分析，重點(diǎn)進(jìn)行了死鎖分析和沖突事件分析并提出相應(yīng)的沖突求解策略；再次，在機(jī)器人控制的OPN模型基礎(chǔ)上利用面向?qū)ο蟮姆椒ㄟM(jìn)行了機(jī)器人控制的設(shè)計(jì)與軟件開(kāi)發(fā)；最后，為了驗(yàn)證所論述的機(jī)器人控制的設(shè)計(jì)方法的有效性，開(kāi)發(fā)了一個(gè)分布式機(jī)器人控制的原型系統(tǒng)；在全文最后部分進(jìn)行了結(jié)論總