輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著人工智能和控制研究的不斷深入，機(jī)器人控制技術(shù)越來越受到人們的重視，輪式機(jī)器人的更是一個(gè)研究的熱點(diǎn)。輪式機(jī)器人是機(jī)器人的一種，它結(jié)合了機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)等技術(shù)，廣泛的應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。在查閱了大量資料的基礎(chǔ)。上，分析了移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)的特點(diǎn)以及發(fā)展現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)并研究了輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　 本文的內(nèi)容主要包括以下四個(gè)部分：第一部分：闡述了輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、控制模型；第二部分：主要介紹了輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系

2、統(tǒng)的組成以及各部分的功能，設(shè)計(jì)了以AT89S51微控制器為核心的主控制器作為輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，介紹了運(yùn)動(dòng)執(zhí)行部分步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作原理，給出了基于主控制器的運(yùn)動(dòng)控制方案；第三部分：介紹了數(shù)控系統(tǒng)中常用的插補(bǔ)算法，采用插補(bǔ)算法來實(shí)現(xiàn)對(duì)輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制，并設(shè)計(jì)了控制程序，采用數(shù)字積分插補(bǔ)算法來實(shí)現(xiàn)對(duì)輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制；第四部分：給出了控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖、主控制器時(shí)序脈沖圖和算法實(shí)現(xiàn)過程；完成了大量的實(shí)驗(yàn)，對(duì)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了分