輪式自主移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)成為當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)，本課題設(shè)計(jì)了一種四輪非完整移動(dòng)機(jī)器人，該移動(dòng)機(jī)器人采用了一款基于 ARM9的嵌入式工控板作為主處理器。以該移動(dòng)機(jī)器人為研究對象，本文對移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤問題進(jìn)行了研究。
　　本文首先概述了當(dāng)前世界各國機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀及其發(fā)展趨勢，同時(shí)介紹了本課題研究的背景及意義，并且對本文主要的研究內(nèi)容及所完成工作做了簡要說明。
　　然后本文就本課題所設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控

2、制體系設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的說明和分析。該移動(dòng)機(jī)器人采用四輪結(jié)構(gòu)，左右輪分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，前后輪通過同步帶傳動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的前后行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎及原地轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)。文中以該機(jī)器人為模型，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析。本課題設(shè)計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人主要由主控制器、定位模塊、位置控制模塊、感知模塊、人機(jī)交互模塊和電源系統(tǒng)組成，本文就各模塊的設(shè)計(jì)選型等進(jìn)行了詳細(xì)的說明。
　　最后論文對移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤問題進(jìn)行了研究，并且設(shè)計(jì)了一種基于遺傳算法的路徑規(guī)劃

3、方法和一種可以改進(jìn)的迭代學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制算法。
　　本文設(shè)計(jì)的路徑規(guī)劃方法通過模擬移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下進(jìn)行環(huán)境探索、繞過障礙物并到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的過程，設(shè)計(jì)了一種基于遺傳算法的路徑規(guī)劃方法，并且利用 MATLAB軟件進(jìn)行仿真結(jié)果分析，知道該算法可以實(shí)現(xiàn)預(yù)期的目標(biāo)。針對軌跡跟蹤問題，本文設(shè)計(jì)了一種基于迭代學(xué)習(xí)控制的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法，通過改變該算法控制律中某一參數(shù)的值，該算法控制效果可以得到提高，從而可以達(dá)到根據(jù)實(shí)際控制目標(biāo)的不同，選擇