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1、平面連桿機構(gòu)是一種應(yīng)用十分廣泛的機構(gòu)。對它的分析及設(shè)計一直是機構(gòu)學(xué)研究的一個重要課題。但傳統(tǒng)方法對于常見的連桿機構(gòu)的運動學(xué)、動力學(xué)分析仍然是非常繁瑣,以至于很難對它進行深入的研究,如果建立一個連桿機構(gòu)的仿真系統(tǒng),使設(shè)計人員在進行設(shè)計時,從復(fù)雜的機構(gòu)分析和煩瑣的計算中擺脫出來,集中精力從事于創(chuàng)新工作,那將是很有意義的?;谶@樣一種考慮,本課題嘗試建立一個平面連桿機構(gòu)的運動學(xué)仿真系統(tǒng)。 本文從機構(gòu)的基本組成談起,探討了運動鏈成為機構(gòu)
2、的條件,推導(dǎo)了平面機構(gòu)自由度的計算公式,并提出了平面機構(gòu)的組成原理,指出任何機構(gòu)都可以看作是由若干個基本桿組依次連接于原動件和機架上而構(gòu)成的;然后闡述了圖論的一些基本知識,以及圖在計算機中的表示方法,指出以點表示構(gòu)件、以邊表示運動副的拓?fù)鋱D與機構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡圖之間具有一一對應(yīng)關(guān)系;在此基礎(chǔ)上,著重闡述了如何建立結(jié)點基本信息數(shù)據(jù)庫和約束關(guān)系數(shù)據(jù)庫,從而構(gòu)造出平面連桿機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型。依據(jù)平面連桿機構(gòu)的基本組成原理,通過對此數(shù)學(xué)模型分析,分離出可
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