水輪機(jī)專用修復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真.pdf

1、水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人是機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中的一項(xiàng)新技術(shù).水輪機(jī)修復(fù)機(jī)器人最早是由加拿大魁北克水電局研究并開(kāi)發(fā)的.目前對(duì)水輪機(jī)轉(zhuǎn)輪葉片的維護(hù)與維修已成為中國(guó)水電部門的一項(xiàng)重要工作,每年都要在這類工作中耗費(fèi)大量的人力、物力,因此我們引進(jìn)并自行開(kāi)發(fā)了適合中國(guó)國(guó)情的水輪機(jī)修復(fù)用專用機(jī)器人.現(xiàn)在正在開(kāi)發(fā)的水輪機(jī)修復(fù)機(jī)器人屬于第四代機(jī)器人,它不僅具有前幾代機(jī)器人在焊接、運(yùn)動(dòng)控制和自適應(yīng)性方面的優(yōu)點(diǎn),更融會(huì)了人機(jī)交互、遠(yuǎn)程控制、機(jī)器人感覺(jué)系統(tǒng)等當(dāng)前正蓬勃

2、發(fā)展的機(jī)器人人性化技術(shù).水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)就是在這樣的趨勢(shì)下誕生的.水輪機(jī)修復(fù)專用機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng)是在VC++編程語(yǔ)言的資源環(huán)境下開(kāi)發(fā)的,VC++是一套非常高效的編程軟件.該課題融會(huì)了機(jī)器人學(xué),計(jì)算機(jī)圖形學(xué)和傳感器學(xué)等理論科學(xué).其中機(jī)器人學(xué)中的機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)給圖象仿真中顯示機(jī)器人每一時(shí)刻的空間位姿提供了理論依據(jù);而計(jì)算機(jī)圖形學(xué)中的B-樣條空間曲面和曲線的構(gòu)造理論及其優(yōu)點(diǎn)都適用于機(jī)器人焊接曲面的空間仿真中;傳感器的應(yīng)用