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文檔簡介
1、水輪機轉輪葉片的維修一直是各國水電部門的一項重要工作,每年都要對其耗費巨大的人力、物力、財力,尤其是中國河流泥沙含量大,此項工作就更為艱巨.為了減少人工維修勞動強度,提高維護、維修的質量和效率,我們引進并自行開發(fā)了適合于中國國情的水輪機葉片修復專用機器人.該課題是省科技攻關項目"機坑內(nèi)水輪機修復專用機器人的研制"的重要組成部分,該文的研究工作是針對水輪機修復專用機器人進行的,應用D-H方法建立了此機器人的各關節(jié)之間的坐標關系及其運動學正
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