艦載起重機轉(zhuǎn)載控制及仿真.pdf

1、本論文結(jié)合國防預(yù)研項目"艦載特種起重機控制及測量技術(shù)研究"的工作,以艦載起重機為研究對象,進行了動力學(xué)建模、軌跡跟蹤模糊控制和控制系統(tǒng)仿真.借鑒虛桿件的方法,將載艦看作起重機的一個偽操作臂,直接將艦船作為一個桿件建立坐標系,這樣把載艦的運動直接引入艦載起重機系統(tǒng),簡化了系統(tǒng),并且艦船的運動可看作正弦規(guī)律.艦載起重機的動力學(xué)建模,首先采用常規(guī)拉格朗日法建立機械臂部分的動力學(xué)模型;然后利用非對稱液壓油缸建模的一般原理,建立基于狀態(tài)空間的單出

2、桿液壓油缸和液壓馬達的數(shù)學(xué)模型;最后兩者結(jié)合就得到考慮驅(qū)動系統(tǒng)影響的艦載起重機動力學(xué)模型.艦載起重機的控制,就是通過控制液壓油缸、液壓馬達的驅(qū)動力,使機械臂能按期望的運動路徑運動,實現(xiàn)貨物的轉(zhuǎn)載.根據(jù)艦載起重機系統(tǒng)的特點,首先對動力學(xué)模型進行反饋線性化,然后采用模糊控制器進行軌跡跟蹤控制,研究工作中對一個二自由度機械臂進行控制規(guī)律研究.最后的仿真結(jié)果表明,通過對反饋線性化后的模型進行軌跡跟蹤模糊控制能取得理想的效果,也說明了該控制算法的