仿生機(jī)器蟹控制系統(tǒng)及驅(qū)動(dòng)技術(shù)研究.pdf

1、由于機(jī)器人具有可靠性高、適應(yīng)性強(qiáng)、功能強(qiáng)大的特點(diǎn)使其成為執(zhí)行高危險(xiǎn)軍事任務(wù)的理想平臺(tái),具有兩棲活動(dòng)能力的軍用機(jī)器人更是該領(lǐng)域研究的前沿課題.該課題來(lái)源于中國(guó)自然科學(xué)基金項(xiàng)目"兩棲仿生機(jī)器蟹基礎(chǔ)技術(shù)研究",主要研究?jī)?nèi)容是機(jī)器蟹樣機(jī)總體方案設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)研究.該論文主要包括以下內(nèi)容:借鑒中國(guó)內(nèi)外典型多足步行機(jī)器人和仿生機(jī)器人研究項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn),提出了機(jī)器蟹的總體方案設(shè)計(jì),并對(duì)多環(huán)并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析方法、微型伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)、

2、機(jī)械仿生技術(shù)、DSP實(shí)時(shí)控制等關(guān)鍵技術(shù)開(kāi)展了研究.通過(guò)對(duì)海蟹的模仿,并借助運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)優(yōu)化分析的手段,以靈活性和穩(wěn)定性為研究對(duì)象,獲得了機(jī)器蟹機(jī)體結(jié)構(gòu)優(yōu)化參數(shù)模型.設(shè)計(jì)了機(jī)器蟹原理樣機(jī), 同時(shí)開(kāi)展機(jī)器蟹關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究.作為機(jī)器蟹原理樣機(jī)設(shè)計(jì)和該論文的主要內(nèi)容之一,開(kāi)展了機(jī)器蟹嵌入式控制系統(tǒng)研究.設(shè)計(jì)了具有可擴(kuò)展性和模塊化特點(diǎn)的機(jī)器蟹多層多目標(biāo)遞階式實(shí)時(shí)控制系統(tǒng).開(kāi)發(fā)了基于DSP的嵌入式步行足控制器,進(jìn)行硬件電路及相關(guān)軟件包設(shè)計(jì),并