微型仿生機器人系統(tǒng)關鍵技術研究.pdf

1、上海交通大學碩士學位論文微型仿生機器人系統(tǒng)關鍵技術研究姓名：張濤申請學位級別：碩士專業(yè)：精密儀器及機械指導教師：顏國正20060101上海交通大學碩士學位論文下篇摘要I下篇新型微型仿生六足機器人研究摘要隨著科技的進步人們借助機器人不斷向未知領域拓展尤其是那些為人所不能及的微觀世界特殊環(huán)境或危險地帶將是機器人進一步發(fā)展的應用領域移動機器人中輪式和履帶式移動方式已獲得廣泛的應用然而傳統(tǒng)的輪式和履帶式機器人由于其自身的結構特點對危險環(huán)境非結構

2、環(huán)境的適應性存在缺陷而仿生的足式機器人由于采用了完全不同的運動機制對于未知的特殊環(huán)境和地表形狀有著極強的適應性可應用于軍事國防生物醫(yī)學航空航天工業(yè)農業(yè)等領域的復雜特殊場合攜帶各種專業(yè)設備執(zhí)行檢查維修探測實驗等特種任務因此足式步行機器人的研究具有廣闊的應用前景得到了國際機電領域的高度重視本篇介紹了一種微型仿生六足機器人的新結構機器人特征半徑3cm高4.2cm重49g著重討論了機器人的運動原理設計步驟控制系統(tǒng)設計分析了機器人的運動穩(wěn)定性和靈