基于CAN總線的多電機(jī)分布式控制系統(tǒng)研究.pdf

1、CAN總線是一種能夠有效支持分布式控制或?qū)崟r(shí)控制的總線式串行通信網(wǎng)絡(luò)。作為工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線中的一種，因其具有突出的可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性而廣受工業(yè)控制界的青睞。
　　 本文分析了分布式控制系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)，并給出了一種基于CAN總線的多電機(jī)分布式控制系統(tǒng)總體方案；以DSp作為主控制器，設(shè)計(jì)了CAN 智能節(jié)點(diǎn)及適配卡的硬件電路，作為整個(gè)系統(tǒng)的底層硬件平臺(tái)；根據(jù)CAN總線的性能特點(diǎn)及技術(shù)規(guī)范，基于智能節(jié)點(diǎn)軟件模型，確定了消息標(biāo)識(shí)符的分配、

2、報(bào)文幀格式、通信實(shí)現(xiàn)方式、報(bào)文濾波機(jī)制等內(nèi)容，制訂了CAN總線應(yīng)用層協(xié)議，同時(shí)設(shè)計(jì)了報(bào)文的發(fā)送與接收、電機(jī)控制等軟件接口；給出了智能節(jié)點(diǎn)、適配卡的主函數(shù)流程，完成了智能節(jié)點(diǎn)及適配卡的軟件設(shè)計(jì)；以LabVIEW為平臺(tái)設(shè)計(jì)了上位機(jī)監(jiān)控軟件，用于控制各智能節(jié)點(diǎn)，并可以實(shí)現(xiàn)各智能節(jié)點(diǎn)的電機(jī)轉(zhuǎn)速、電流、故障信息、協(xié)同狀態(tài)等數(shù)據(jù)的監(jiān)測(cè)。
　　 在軟硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了一個(gè)基于CAN總線的多電機(jī)網(wǎng)絡(luò)化分布式控制系統(tǒng)，并以無刷直流電機(jī)作為被