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1、Master’SDegreeDissertationRESEARCHoNAGRICULTUREMoBILERoBoTTREETRIrNKDETECTIoNANDNAVIGATIoNINoRCILkRDBASEDoNLASERRADARByZhangYingyingSupervisor：ZhouJunMajor：MechatronicalEngineeringNanjingAgriculturalUniversityJune，2015目錄
2、摘要IABSTRACT：：1I第一章緒論。l11選題背景及依據(jù)。l12果樹檢測識別研究現(xiàn)狀2121國外果樹檢測識別研究現(xiàn)狀2122國內(nèi)果樹識別研究現(xiàn)狀。413農(nóng)業(yè)移動機器人導(dǎo)航國內(nèi)外研究現(xiàn)狀5131國外農(nóng)業(yè)移動機器人導(dǎo)航研究現(xiàn)狀5132國內(nèi)農(nóng)業(yè)移動機器人導(dǎo)航研究現(xiàn)狀8l4研究內(nèi)容915論文介紹10第二章農(nóng)業(yè)移動機器人硬件系統(tǒng)1321概述1322激光雷達簡介13221激光雷達工作原理13222LMS51l主要技術(shù)參數(shù)介紹1423LMS51
3、l連接通信一15231串口連接通信15232以太網(wǎng)連接通信1524LMS511與PC機通信16241套接字技術(shù)簡介16242LMS51l與PC通信機制一1625激光雷達數(shù)據(jù)提取翻譯和處理18251PC與激光雷達的數(shù)據(jù)交流18252掃描數(shù)據(jù)提取轉(zhuǎn)化1926激光雷達掃描模型1927輪式農(nóng)業(yè)移動機器人平臺簡介2l28本章小結(jié)22第三章基于數(shù)據(jù)聚類的果樹檢測識別2331概述2332數(shù)據(jù)點云聚類方法簡介2333DBSCAN聚類原理簡述2434改進
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