基于FPGA空間目標點的三維重構研究.pdf

1、雙目立體視覺模仿人眼與人類視覺的立體感知過程,從兩個視點觀察同一景物,以獲取不同視角下的圖像,通過三角測量原理計算圖像像素間的位置偏差,以獲取景物的深度信息。本文通過對現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)與可編程片上系統(tǒng)(SOPC)的結構和工作方式分析,采用了FPGA+SOPC的設計構架進行空間目標點處理。通過FPGA處理數(shù)據(jù)量大、實時性要求高的圖像預處理與特征提取,利用SOPC實現(xiàn)算法復雜度高的立體匹配與空間點三維坐標。同時針對傳統(tǒng)suren

2、dra算法對環(huán)境適應能力不強的特點,本文提出了采用實時surendra背景更新算法進行空間運動目標點的提取,實驗證明提高了環(huán)境的適應能力。通過FPGA+SOPC硬件下載,完成了對圖像的預處理、運動目標點的提取、目標點的特征提取、立體匹配等功能,實現(xiàn)了對空間目標點三維坐標的實時求取。實驗結果表明該設計構架相比VC++平臺處理圖像具有小型化、設計的靈活性、功能的可裁剪性、軟硬件的可編程性和良好的集成性方面的優(yōu)點,在速度上提高了1個數(shù)量級,達