磁懸浮系統(tǒng)的魯棒控制算法研究.pdf

1、電磁懸浮技術(shù)是一項(xiàng)高新的機(jī)電一體化技術(shù)，本身就是針對高速、精密化的目標(biāo)進(jìn)行研究，因而具有無摩擦、無磨損、壽命長、功耗低和噪聲小等特點(diǎn)。磁懸浮控制系統(tǒng)是一類典型的非線性開環(huán)不穩(wěn)定系統(tǒng)，磁懸浮系統(tǒng)在運(yùn)行過程中會(huì)出現(xiàn)模型攝動(dòng)和各種外界干擾，如（負(fù)載、沖擊、振動(dòng)）等，傳統(tǒng)的PID控制很難滿足較好的控制性能。魯棒控制就是設(shè)計(jì)一種固定的控制器，使具有不確定性的對象滿足控制品質(zhì)，所以開展磁懸浮控制系統(tǒng)的魯棒控制算法研究具有重要意義。
　　課題在

2、總結(jié)現(xiàn)有文獻(xiàn)對磁懸浮控制系統(tǒng)研究的基礎(chǔ)上，發(fā)現(xiàn)直接應(yīng)用非線性控制方法和線性化方法中針對磁懸浮系統(tǒng)中存在的不確定性的研究還比較少，所以本文首先將基于耗散理論的非線性控制理論引入到磁懸浮系統(tǒng)中，設(shè)計(jì)了磁懸浮系統(tǒng)的非線性H∞控制器;然后應(yīng)用線性控制器設(shè)計(jì)理論，設(shè)計(jì)了常規(guī)的積分滑模控制器;最后針對積分滑?？刂破鞯牟蛔憬o出了一種改進(jìn)算法—基于H∞控制的積分滑模控制算法，并將此算法應(yīng)用在磁懸浮系統(tǒng)控制系統(tǒng)中。
　　為了驗(yàn)證所用算法的有效性，本