視覺反饋四輪移動機器人軌跡跟蹤控制.pdf

1、軌跡跟蹤問題是移動機器人研究中一項非常關鍵的技術(shù)，軌跡跟蹤控制算法的好壞直接影響到移動機器人的性能。針對四輪移動機器人運動學和動力學特性復雜并屬于典型的非完整系統(tǒng)等特點，設計出理想的軌跡跟蹤控制器存在一定困難。論文針對此問題從基于多點預瞄和基于智能控制的角度展開研究工作，目的在于解決移動機器人軌跡跟蹤的穩(wěn)定性和實時性，增加其智能化程度。 基于模仿人工駕車思想提出多點預瞄，并結(jié)合模糊控制提出了多點預瞄模糊PID控制方法。此控制方法

2、考慮到前方一定距離內(nèi)軌跡對控制器決策的影響，將預瞄點個數(shù)，預瞄距離，車速等因素進行綜合，具有一定的預測性。實驗結(jié)果表明算法速度快，穩(wěn)定性較好，但自適應性仍不理想。 然后針對前一方法存在的自適應性差的缺點，提出了多點預瞄模糊免疫軌跡跟蹤控制方法。此方法借鑒了人工免疫系統(tǒng)中的免疫反饋機理，屬于一種有師指導形式能夠在線指導控制器參數(shù)調(diào)節(jié)。仿真實驗和樣車實驗均表明此方法穩(wěn)定性和實時性好，可以很好的應用于實際系統(tǒng)中。 最后通過研究