基于改進(jìn)蟻群算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃及實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃是機(jī)器人研究中一個(gè)很重要的問題,是機(jī)器人執(zhí)行各種任務(wù)的基礎(chǔ),反映了機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中與周圍環(huán)境交互的能力。蟻群算法是一種模擬螞蟻群體智能行為的仿生優(yōu)化算法。因?yàn)槁窂揭?guī)劃與蟻群搜索食物的過程有著天然的聯(lián)系,因此將蟻群算法運(yùn)用到路徑規(guī)劃中有很大的合理性。
　　 本文從三個(gè)方面對(duì)蟻群算法進(jìn)行了改進(jìn)。
　　 1、將狀態(tài)轉(zhuǎn)移參數(shù)q0由固定值改為動(dòng)態(tài)調(diào)整,考慮了不同時(shí)間對(duì)q0的不同要求,使得路徑長度和收斂速度都有較

2、大提高；
　　 2、引入OBL思想對(duì)信息素進(jìn)行處理。通過反作用信息素的作用,增加對(duì)搜索空間的覆蓋,減小搜索時(shí)間；
　　 3、對(duì)信息素更新規(guī)則的處理。動(dòng)態(tài)調(diào)整信息素?fù)]發(fā)參數(shù)ρ的值,同時(shí)將信息素的值限制在[τmin,τmax]之間,設(shè)置局部循環(huán)最優(yōu)值和局部循環(huán)最差值,并在每輪循環(huán)結(jié)束時(shí)對(duì)局部循環(huán)最優(yōu)路徑進(jìn)行增強(qiáng),對(duì)局部循環(huán)最差路徑進(jìn)行削弱。
　　 在建模和全局規(guī)劃階段,將機(jī)器人作為非完全質(zhì)點(diǎn)的因素考慮進(jìn)去,對(duì)障礙物進(jìn)