塔機(jī)空間模型的建立和遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā).pdf

1、塔機(jī)以其獨(dú)有的功能在工程建設(shè)中有著無(wú)法替代的作用。塔機(jī)事故一旦發(fā)生則會(huì)造成重大的人員傷亡和嚴(yán)重的財(cái)產(chǎn)損失。為此,防止塔機(jī)事故發(fā)生,實(shí)現(xiàn)塔機(jī)安全運(yùn)行具有重大實(shí)際意義。本文以多塔機(jī)協(xié)同作業(yè)的空間避障及塔機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)控為背景,建立了塔機(jī)空間位姿模型和運(yùn)動(dòng)模型,研究了多塔機(jī)協(xié)同作業(yè)的主動(dòng)避障控制,在此基礎(chǔ)上,開(kāi)發(fā)了塔機(jī)安全遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。該研究具有重要的實(shí)際工程應(yīng)用價(jià)值。針對(duì)塔機(jī)空間避障問(wèn)題,本文運(yùn)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的方法,建立了適用于各種機(jī)型的塔機(jī)

2、空間位姿模型和運(yùn)動(dòng)模型,在此基礎(chǔ)上,運(yùn)用主動(dòng)避障思想,提出了一套規(guī)范的可適用于各種機(jī)型的塔機(jī)空間避障控制算法,它可以完整描述實(shí)際工程中各種碰撞情況,并給出了算法流程,結(jié)合平臂與動(dòng)臂塔機(jī)之間的碰撞為例加以分析和說(shuō)明。加強(qiáng)監(jiān)管是提高建筑施工安全的一項(xiàng)重要措施,考慮塔機(jī)實(shí)際工況,本文研究了塔機(jī)安全遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。首先分析了塔機(jī)安全遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的功能需求,設(shè)計(jì)了系統(tǒng)構(gòu)架,并對(duì)其中的遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)中一些重要問(wèn)題進(jìn)行了討論。然后從具體細(xì)節(jié)出發(fā),詳細(xì)