基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)點(diǎn)云采集及處理.pdf

1、三維曲面重構(gòu)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究領(lǐng)域的一項(xiàng)重要任務(wù)，其成果在工業(yè)制造、醫(yī)療、虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域有著十分廣泛的應(yīng)用。并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其自身的多項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)倍受關(guān)注。將并聯(lián)機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)光視覺(jué)技術(shù)相結(jié)合，構(gòu)筑了一個(gè)具有特殊意義和應(yīng)用前景的基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)。
　　本文對(duì)基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)的點(diǎn)云采集、點(diǎn)云配準(zhǔn)和點(diǎn)云分割進(jìn)行了分析和研究。
　　首先，介紹了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)的組成，并應(yīng)用基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)

2、系統(tǒng)對(duì)攝像機(jī)、面結(jié)構(gòu)光進(jìn)行了標(biāo)定。將結(jié)構(gòu)光投影到并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間中，通過(guò)并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)被觀測(cè)物體運(yùn)動(dòng)，可以獲得不同角度的觀測(cè)圖像，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)的全方位三維點(diǎn)云采集。
　　其次，基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三維視覺(jué)重構(gòu)系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集時(shí)，每次測(cè)量得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)往往只覆蓋物體部分表面。利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位姿信息，通過(guò)坐標(biāo)變換，將在并聯(lián)機(jī)構(gòu)不同位姿下獲得的局部點(diǎn)云數(shù)據(jù)獨(dú)立的變換到適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系，實(shí)現(xiàn)多視點(diǎn)云同時(shí)自動(dòng)配準(zhǔn)。
　　再次，實(shí)際的曲面模