基于并聯(lián)機構的三維視覺重構系統(tǒng)點云采集及處理.pdf

1、三維曲面重構是計算機視覺研究領域的一項重要任務，其成果在工業(yè)制造、醫(yī)療、虛擬現(xiàn)實等領域有著十分廣泛的應用。并聯(lián)機構以其自身的多項優(yōu)點，近年來倍受關注。將并聯(lián)機構與結構光視覺技術相結合，構筑了一個具有特殊意義和應用前景的基于并聯(lián)機構的三維視覺重構系統(tǒng)。
　　本文對基于并聯(lián)機構的三維視覺重構系統(tǒng)的點云采集、點云配準和點云分割進行了分析和研究。
　　首先，介紹了基于并聯(lián)機構的三維視覺重構系統(tǒng)的組成，并應用基于并聯(lián)機構的三維視覺重構

2、系統(tǒng)對攝像機、面結構光進行了標定。將結構光投影到并聯(lián)機構的工作空間中，通過并聯(lián)機構帶動被觀測物體運動，可以獲得不同角度的觀測圖像，實現(xiàn)自動的全方位三維點云采集。
　　其次，基于并聯(lián)機構的三維視覺重構系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)采集時，每次測量得到的點云數(shù)據(jù)往往只覆蓋物體部分表面。利用并聯(lián)機構運動過程中的位姿信息，通過坐標變換，將在并聯(lián)機構不同位姿下獲得的局部點云數(shù)據(jù)獨立的變換到適當?shù)淖鴺讼?，實現(xiàn)多視點云同時自動配準。
　　再次，實際的曲面模