遠(yuǎn)程腦全方位醫(yī)用服務(wù)機(jī)器人研究.pdf

1、本文在初步研究人類的認(rèn)知過程、人類大腦小腦分工和協(xié)調(diào)配合工作機(jī)理的基礎(chǔ)上,采用開放式、模塊化開發(fā)技術(shù),研究智能遠(yuǎn)程腦服務(wù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu),提出了遠(yuǎn)程腦服務(wù)機(jī)器人大腦和機(jī)器人本體內(nèi)"小腦"分工的工作原理、控制系統(tǒng)構(gòu)成.采用無線通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程大腦和機(jī)器人本體上小腦之間的信息交互,初步達(dá)到了任務(wù)級控制的醫(yī)用服務(wù)機(jī)器人作業(yè)任務(wù)要求.在研究醫(yī)用服務(wù)機(jī)器人工作任務(wù)要求和工作環(huán)境特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,研制出全方位移動機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu),建立了全方位移動

2、機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)模型.研究了服務(wù)機(jī)器人的多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),如:服務(wù)機(jī)器人專家系統(tǒng)的軟、硬件構(gòu)成,建立了服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)知識庫和基于規(guī)則的推理機(jī).采用受限語料庫方法,研究了服務(wù)機(jī)器人智能化漢語語音交互人-機(jī)接口,提高機(jī)器人語音識別的精確性和適應(yīng)范圍,使用戶通過該接口方便、有效地為機(jī)器人確定作業(yè)任務(wù),實(shí)現(xiàn)人-機(jī)語音交流.研究了在部分結(jié)構(gòu)化工作環(huán)境中,提高機(jī)器人視覺系統(tǒng)對光線照度變化影響的魯棒性算法;解決了全局視覺系統(tǒng)多攝像頭自動切換和無縫視