機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量與控制研究.pdf

1、該文是在國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863計(jì)劃)機(jī)器人技術(shù)主題項(xiàng)目"宜人化雙臂操作型服務(wù)機(jī)器人"和中科院知識(shí)創(chuàng)新工程項(xiàng)目"基于開(kāi)放式機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)光視覺(jué)伺服控制"資助下開(kāi)展的研究工作.主要針對(duì)機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量、弧焊機(jī)器人視覺(jué)控制系統(tǒng)、宜人化機(jī)器人頭部子系統(tǒng)以及相關(guān)軟件設(shè)計(jì)方法等內(nèi)容進(jìn)行了研究.論文首先介紹了機(jī)器人視覺(jué)控制技術(shù)的應(yīng)用情況,討論了機(jī)器人視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和發(fā)展趨勢(shì),并對(duì)該文的選題背景和主要研究?jī)?nèi)容做了介紹.討論了機(jī)器人

2、的視覺(jué)測(cè)量方法,給出了一種雙目視覺(jué)測(cè)量系統(tǒng)和一種基于結(jié)構(gòu)光的雙目視沉測(cè)量系統(tǒng),并分析了產(chǎn)生視覺(jué)測(cè)量誤差的原因.研制了一套基于視覺(jué)控制的弧焊機(jī)器人系統(tǒng).該系統(tǒng)采用了基于結(jié)構(gòu)光的雙目視覺(jué)測(cè)量方法,能夠自動(dòng)識(shí)別和跟蹤焊縫軌跡,焊接控制模塊能夠自動(dòng)啟動(dòng)或停止焊接任務(wù),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了該方法的有效性.設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了宜人化機(jī)器人頭部控制子系統(tǒng).在分析宜人化操作機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能的基礎(chǔ)上,采用模塊化的設(shè)計(jì)方法,開(kāi)發(fā)研制了宜人化機(jī)器人頭部,重點(diǎn)討論了機(jī)器