基于Petri網的智能機器人系統(tǒng)死鎖檢測.pdf

1、　　智能機器人是一個對外界環(huán)境高度開放的智能系統(tǒng)，由一系列具有獨立問題求解能力的子系統(tǒng)組合而成。機器人各子系統(tǒng)在自主地完成各自的子問題求解的同時，在黑板的干預下互相協(xié)作、協(xié)調完成全局性的任務，從而對各種復雜的道路狀況作出實時感知和決策，實現(xiàn)道路跟蹤、分叉、避障、越野等功能?！　≌麄€系統(tǒng)存在多種流程和不同的環(huán)節(jié)，為保障這一錯綜復雜的系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)、各個模塊能正常工作，不致產生死鎖、阻塞等情況，需要一種強有力的分析工具對其進行描述、分析。

2、　　本文首先分析地面微小型智能機器人的系統(tǒng)結構，并構造出它的Petri網模型；然后，針對該系統(tǒng)自身的特點得出合適的死鎖檢測算法對所構造的Petri網進行死鎖檢測：1、利用“可達樹死鎖標識檢測算法”判斷該Petri網是否存在死鎖標識、死變遷；2、根據所構造可達樹的特點提出并實現(xiàn)“初始標識可達性判斷算法”，檢測是否所有的可達標識均可回到初始標識?！　z測結果證明，該Petri網不含死鎖標識、不含死變遷并且所有可達標識均可到達初始標識，即該