基于Petri網(wǎng)的智能機(jī)器人系統(tǒng)死鎖檢測(cè).pdf

1、　　智能機(jī)器人是一個(gè)對(duì)外界環(huán)境高度開(kāi)放的智能系統(tǒng)，由一系列具有獨(dú)立問(wèn)題求解能力的子系統(tǒng)組合而成。機(jī)器人各子系統(tǒng)在自主地完成各自的子問(wèn)題求解的同時(shí)，在黑板的干預(yù)下互相協(xié)作、協(xié)調(diào)完成全局性的任務(wù)，從而對(duì)各種復(fù)雜的道路狀況作出實(shí)時(shí)感知和決策，實(shí)現(xiàn)道路跟蹤、分叉、避障、越野等功能。　　整個(gè)系統(tǒng)存在多種流程和不同的環(huán)節(jié)，為保障這一錯(cuò)綜復(fù)雜的系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)、各個(gè)模塊能正常工作，不致產(chǎn)生死鎖、阻塞等情況，需要一種強(qiáng)有力的分析工具對(duì)其進(jìn)行描述、分析。

2、　　本文首先分析地面微小型智能機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并構(gòu)造出它的Petri網(wǎng)模型；然后，針對(duì)該系統(tǒng)自身的特點(diǎn)得出合適的死鎖檢測(cè)算法對(duì)所構(gòu)造的Petri網(wǎng)進(jìn)行死鎖檢測(cè)：1、利用“可達(dá)樹(shù)死鎖標(biāo)識(shí)檢測(cè)算法”判斷該P(yáng)etri網(wǎng)是否存在死鎖標(biāo)識(shí)、死變遷；2、根據(jù)所構(gòu)造可達(dá)樹(shù)的特點(diǎn)提出并實(shí)現(xiàn)“初始標(biāo)識(shí)可達(dá)性判斷算法”，檢測(cè)是否所有的可達(dá)標(biāo)識(shí)均可回到初始標(biāo)識(shí)。　　檢測(cè)結(jié)果證明，該P(yáng)etri網(wǎng)不含死鎖標(biāo)識(shí)、不含死變遷并且所有可達(dá)標(biāo)識(shí)均可到達(dá)初始標(biāo)識(shí)，即該