基于Petri網(wǎng)的電梯導(dǎo)軌垂直度及頂距測量機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf

1、　　電梯導(dǎo)軌軌距及垂直度是保證電梯安全、舒適運(yùn)行的重要檢測指標(biāo)，該兩種指標(biāo)的檢測貫穿于電梯導(dǎo)軌安裝和日常維護(hù)的整個壽命過程。以往的檢測方法耗費(fèi)大量的人力、物力，但檢測精度難以得到保證并且效率低下。
　　為了實現(xiàn)電梯導(dǎo)軌垂直度及軌距檢測的自動化和智能化，本文提出了一種基于 Petri網(wǎng)的鎖死探測、沖突分析及故障診斷的原理，設(shè)計了一臺能夠貼附電梯導(dǎo)軌自動運(yùn)行的檢測機(jī)器人。此機(jī)器人提高了檢測精度和效率，節(jié)省了大量的工作時間、人力和物力

2、。
　　本文首先介紹了電梯導(dǎo)軌垂直度及軌距檢測的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及國家標(biāo)準(zhǔn)，詳細(xì)分析了基于Petri網(wǎng)的機(jī)器人的控制系統(tǒng)優(yōu)化原理。依據(jù)檢測及機(jī)器人控制原理，完成了機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計，憑借相關(guān)力學(xué)理論進(jìn)行了磁輪的受力分析，最終選定了傳動和驅(qū)動方案。并根據(jù)電梯 T 型導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)和材料特征，設(shè)計了六磁輪吸附機(jī)構(gòu)，并利用磁學(xué)計算方法進(jìn)行了磁路的閉環(huán)優(yōu)化。
　　設(shè)計了基于STC12C5A60S2單片機(jī)與CD4052模擬開關(guān)芯片的控制

3、系統(tǒng)。利用高精度傾角傳感器測量傾角，采用激光測距儀測量軌距，利用無線傳輸臺對控制信息和傳感器采集信號進(jìn)行無線傳輸及上位機(jī)軟件的數(shù)據(jù)處理。進(jìn)行了控制系統(tǒng)相關(guān)的硬件電路設(shè)計，并根據(jù)控制方案進(jìn)行了上位機(jī)軟件系統(tǒng)編程，最終實現(xiàn)了機(jī)器人的控制功能。
　　為了驗證機(jī)器人工作的準(zhǔn)確性，將檢測機(jī)器人在實際導(dǎo)軌上進(jìn)行了相關(guān)實驗。分別進(jìn)行了垂直度及軌距測量實驗，用 VB6.0 軟件對傳到上位機(jī)數(shù)據(jù)進(jìn)行曲線繪制，以直觀圖的形式將導(dǎo)軌垂直度誤差及軌距呈